El Picón de Felipe es un nombre familiar para la mayoría de salmantinos, no en vano es uno de los mejores lugares desde los que observar la belleza de Las Arribes del Duero. Pero, ?de dónde viene este curioso nombre?
 
Al parecer, la leyenda que da nombre a este mirador data del siglo XVIII o principios del XIX. Esta tradición habla de un pastor de Aldeadávila de la Ribera, Felipe, quien solía acudir con sus cabras a este paraje. El joven estaba enamorado de una muchacha del pueblo portugués de Bru?ó, a la que no podía ver debido al tremendo corte que provoca el río Duero entre los territorios español y portugués.
 
Desesperado ante esta situación, Felipe decidió utilizar pequeñas herramientas e incluso sus propias manos para picar la piedra con la intención de provocar un "derrumbe" a modo de puente para poder cruzar al otro lado.
 
Podemos decir que se trata de un precursor de la unión de los dos pueblos ibéricos y del posterior Salto de Aldeadávila, situado a menos de 500 metros aguas abajo, y que se construiría dos siglos después.